As mais antigas referências a Travancinha datam do século posterior ao da nacionalidade portuguesa, mais concretamente, ao reinado de D. Sancho I, filho de D. Afonso Henriques.
A esposa deste monarca, D. Dulce, teve o senhorio desta terra, resultante das compras que efectuou a vilãos foreiros desta zona. Antes de a Rainha a possuir, Travancinha era toda foreira à Coroa (carta do foral de D. Simão Soares, Mestre da Ordem de Aviz, em 1220, aos povoadores de Travancinha).
Sua filha, a Infanta D. Mafalda, herdou as propriedades de sua mãe, aumentando o seu património com muitas outras que adquiriu nesta freguesia e um pouco por toda a região de Seia.
Nas inquirições de D. Afonso III, é mencionado um tal Mendes Dias, um dos cavaleiros vilãos dono de propriedades nesta terra, as quais vendeu a algumas Ordens. Uma delas a Ordem de Aviz, era possuidora de vários casais em Travancinha, doados por D. Mafalda: “que dedit ipsi ordini regina donna Mafalda”.
A casa e terras da Comenda, ainda hoje assim denominadas, foram pertença da Ordem de Aviz durante cerca de três séculos.
Em 1258, D. Urraca Fernandes, filha do rei D. Afonso III, era dona de seis casais herdados de D. Pedro Velho.
Mas Travancinha é muito anterior a esta época. A comprová-lo existem vestígios de um velho castro ou crasto, de origem pré-romana, de sepulturas cavadas nas rochas e de uma calçada romana. Também o seu nome, diminutivo arcaico de Travanca, indicia uma remota antiguidade.
A criação da freguesia de Travancinha é posterior ao século XIV. O Casal de Travancinha foi concelho com Foral dado pelo rei D. Manuel I em 1514. Alguns historiadores escreveram que, além do Casal e Travancinha, apenas a freguesia de Sameice fazia parte do concelho do Casal, mas outros, talvez com mais razão, afirmam um concelho bem mais alargado do qual faziam parte as localidades de Travancinha, Sameice, Várzea de Meruge, S. Paio de Codeço e Meruge.
O concelho do Casal tinha câmara municipal, tribunal, destacamento militar, cadeia e botica, estas duas últimas localizadas em Travancinha. Embora na posse de privados, existem ainda os edifícios onde estiveram alojados todos estes serviços. Aos militares pertencia a capela de S. Bento, seu padroeiro. Um incêndio destruiu-a quase na totalidade, tendo sido, mais tarde, reconstruída em louvor de Nossa Senhora da Saúde. Salvou-se o sino que, um fidalgo da época, colocou na varanda de sua casa para chamar os criados e camponeses na hora das refeições.
Tinha Juiz, Procurador e Escrivão. O Pelourinho, junto do qual se expunham e castigavam os transgressores, conseguiu resistir à voragem dos anos e ainda hoje se encontra de pé, apesar de bastante deteriorado.
Não se sabe a data da sua extinção, mas em Novembro de 1836 já fazia parte do concelho do Ervedal e aí se manteve até 24 de Outubro de 1855, data em que se integrou no concelho de Seia, juntamente com Sameice e Várzea de Meruge. Entretanto, Meruge e S. Paio de Codeço transferiram-se para o concelho de Oliveira do Hospital.
